헨리톱뿔장수풍뎅이 프랑스의 아르노와 베네수엘라의 홀리가 1954년 4월 5일에 아라과 주의 1,100m 고지에서 채집된 수컷 완모식표본(holotype)을 기준으로 해 발표했다. 베네수엘라의 특산종이며 희귀하다. 다른 톱뿔장수풍뎅이류와 마찬가지로 가슴뿔이 위쪽을 향해 수직으로 발달하는 것이 일반적이지만 초대형 개체는 앞톱뿔장수풍뎅이(G. obliquicornis)처럼 앞쪽으로 비스듬히 발달하는 편이다. 기재자인 아르노의 동료 그로시로부터 표본 사진을 제공받아 수록했다. 종명(henrypitieri)은 기재자의 동료인 헨리(Henry Pitier)를 기려 지은 것이다.